經(jīng)濟(jì)觀察網(wǎng) 周信/文 特斯拉今年3月份推出了V12版本的FSD（全稱Full-Self Driving，完全自動駕駛），該版本刪除了幾十萬行的人工規(guī)則代碼，采用了“端到端”自動駕駛解決方案。

端到端技術(shù)隨即成為當(dāng)下最熱的話題，國內(nèi)車企也紛紛開始卷“端到端”。小鵬汽車在“520AI DAY”發(fā)布會上宣布，小鵬國內(nèi)首個端到端大模型量產(chǎn)上車。理想汽車在去年底為端到端模型單獨(dú)成立了一個團(tuán)隊(duì)，理想汽車CEO李想也在6月初表示，理想今年第三季度將向測試用戶推送端到端+VLM（視覺語言模型）的智駕方案。

上汽集團(tuán)近日也表示，純視覺和端到端技術(shù)已進(jìn)入面向量產(chǎn)的開發(fā)階段。截止目前，國內(nèi)幾乎所有的自動駕駛頭部企業(yè)，都發(fā)布了自己的“端到端”方案和上車計劃。

8月16日，在第四屆沈陽智能網(wǎng)聯(lián)汽車挑戰(zhàn)賽上，同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院教授朱西產(chǎn)向經(jīng)濟(jì)觀察網(wǎng)表示：“特斯拉的端到端、人工智能讓自動駕駛更加成為可能，端到端被特斯拉帶火了，國內(nèi)的車企都在說端到端，但現(xiàn)在，誰宣布端到端（量產(chǎn)上車）了，他的這個車你就別買。”

一周前，在享界S9發(fā)布會上，華為終端董事長、智能汽車解決方案BU董事長余承東評價特斯拉FSD稱，商用版本進(jìn)步非常大，上限挺高但下限也很低，“我們?nèi)y試，路上停著靜止不動的白色貨車，都不減速直接撞過去了，還有綠色的貨車，也不減速，也去撞。”

所謂端到端自動駕駛，一般指控制系統(tǒng)讀取原始傳感器的數(shù)據(jù)后，僅通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接計算出控制指令，其中不包含任何人為設(shè)計的規(guī)則模塊。

主流的自動駕駛系統(tǒng)會采取分模塊方案，將AD系統(tǒng)按照感知、規(guī)劃和控制進(jìn)行劃分，先對周圍的動靜態(tài)交通參與者和路網(wǎng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行準(zhǔn)確感知，再規(guī)劃自車的行車軌跡，最后通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)對車輛進(jìn)行閉環(huán)控制。

據(jù)了解，特斯拉FSD的端到端大模型，消除了自動駕駛系統(tǒng)的感知和定位、決策和規(guī)劃、控制和執(zhí)行之間的斷面，將三大模塊合在一起，形成了一個大的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

“端到端的模型是把準(zhǔn)則模型全部拿掉，準(zhǔn)則模型拿掉后，AI的泛化能力更強(qiáng)”，朱西產(chǎn)表示，然后各個AI模塊之間用transformer鏈接起來，信息通過隱性傳遞，這樣就會減少信息傳輸過程中的丟失，也可以讓整個網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)優(yōu)化，余承東說特斯拉FSD上限能提高就是如此。

“但余承東說的‘下限也很低’，是指準(zhǔn)則模型扔掉后，用AI來訓(xùn)練安全的下限，很難知道它學(xué)會沒有”，朱西產(chǎn)進(jìn)一步表示，特斯拉FSD V12版本，尤其是12.4版本，上限的確很高，泛化能力很強(qiáng)，能夠處理的事情多了，讓駕駛更像老司機(jī)，但還有很多問題。

4月份，美國一位特斯拉車主撞死了一名摩托車手，這名56歲的司機(jī)承認(rèn)，自己當(dāng)時開啟了Autopilot，但開車時分神了。

朱西產(chǎn)表示，特斯拉FSD V12版本是3月份推送全美的，但NTSB（National Transportation Safety Board，美國國家運(yùn)輸安全委員會）還在調(diào)查中，到底是V11還是V12還未明確。如果肇事用戶更新了，那使用的就是V12版本，安全方面就是一個大難題。

他認(rèn)為，感知的端到端或者說分段的端到端，國內(nèi)做到了，但現(xiàn)在與特斯拉相比，國內(nèi)企業(yè)在數(shù)據(jù)量和AI訓(xùn)練的算力與特斯拉還有不小差距。“小鵬汽車的AI算力在國內(nèi)比較大，但跟特斯拉比也差了幾十倍。”

在數(shù)據(jù)采集方面，目前，車企紛紛依靠用戶車輛采集數(shù)據(jù)，車輛銷量越大，數(shù)據(jù)就越豐富。特斯拉在美國銷售了170多萬輛車，完成了從數(shù)據(jù)閉環(huán)到用戶閉環(huán)。“智能駕駛、人工智能采集數(shù)據(jù)的車誰先破100萬輛，誰就有可能率先突破，”朱西產(chǎn)說，華為鴻蒙智行和理想汽車到明年可能達(dá)到100萬輛。

值得一提的是，在近日的第四屆焉知汽車年會上，朱西產(chǎn)表示，大模型的表現(xiàn)非常驚艷，但估計近兩年上車的可能性不大，因?yàn)榇竽Ｐ托枰母咚懔€很難在車端布置，并且大模型也同樣解決不了安全的長尾難題。

朱西產(chǎn)認(rèn)為，根據(jù)國內(nèi)車企目前在智能駕駛開發(fā)的數(shù)據(jù)能力和AI訓(xùn)練算力，做感知端到端，融合激光雷達(dá)的感知方案，在規(guī)控算法上保留安全準(zhǔn)則模型，這種分段式端到端方案模型是比較合理的技術(shù)路線。